基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

谈高校校报思想政治教育的作用

高校校报既是高校思想宣传工作的重要阵地,又是高校进行思想政治教育的重要平台。深入分析、挖掘校报的思想政治教育作用,对校报提高办报质量,有针对性地为高校发展提供舆论支持具有深远意义。只有充分发挥高校校报在思想政治工作中的作用,才能稳固校园主流媒体的地位。     

城市消防远程监控系统建设过程中的几点体会

通过对国内自动消防设施设备存在问题的归纳,结合城市消防远程监控系统实际功能的实现,从监控终端、通信网络、信息中心三个方面提高系统的容错能力,阐述了实际建设和调试过程中的解决办法,并对系统的可靠性和安全性进行了讨论。     

导弹武器装备备件储备量计算模型

备件保障一直是影响武器装备保障的重要因素,导弹武器装备备件保障是现在导弹部队面临的亟待解决的重要课题。根据导弹武器装备使用保障的特点,将导弹装备备件按寿命分布进行分类,并采用模型法确定了不同寿命分布类型的备件储备量计算模型。最后,针对各类备件储备量计算模型进行了实例说明,具有一定的实际意义。     

新疆少数民族儿童数学应用题解题调查研究

应用题解题对于提升民族儿童分析问题、解决问题的能力、培养思维品质、锤炼道德品质等方面有着重要作用.调研发现,南疆少数民族儿童的应用题解题障碍包括教学语言(常规语言、数学语言)、问题情境不熟悉、数学知识掌握不扎实、解题思维过程欠缺规范等多个方面.针对上述问题,从加强国语教育、渗透数学文化教育、开发课程资源、培养规范、严谨的解题习惯等多个方面提出了有针对性的对策.     

强爆轰驱动超高速碎片发射装置设计因素分析

为了得到发射装置设计因素和超高速碎片性能间的关系,考虑了药型罩的材料、炸药种类、装药长径比、药型罩的锥角、药型罩的厚度、药型罩顶部靠近装药侧的曲率半径等设计因素,采用AUTODYNTM,结合正交试验,对超高速碎片的发射过程进行数值模拟。结果表明,3种发射装置结构分别可以提供质量为1. 533 g的紫铜碎片、速度为11. 649 km/s的铝碎片、动能为85. 6 k J的铝碎片; 2种发射装置结构均可以提供质量大于1 g、速度高于11 km/s的密实结构圆柱状碎片。验证了仿真方法的可信性,对影响碎片性能的设计因素进行了分析、排序,并得到了这些设计因素与碎片质量、速度、动能的关系。     

垂直线列阵无源定位精度分析

提出了一种基于垂直线阵的系统,给出了定位模型,并简要介绍了其定位原理.利用由时延引入的距离、高低角和观测得到的方位角信息,建立了三维坐标系下的状态方程和观测方程.通过理论分析和仿真计算,讨论了声速测量误差、时延估计误差和阵元位置误差对系统定位精度的影响,给出了时延估计误差的克拉美-罗下界.综合时延估计、基线横纵扰动、三类误差的影响,在一定条件下,对目标距离估计的相对误差可控制在20%以内.     

校园网常见计算机病毒分析与防范措施

校园网是利用现代网络技术、多媒体技术等为基础建立起来的主要应用于学校内部的计算机网络。校园网面临着病毒泛滥、非法攻击、未授权访问、盗用网络资源、内部信息非法窃取等一系列安全问题。针对目前校园网内常见的计算机病毒类型和防范措施进行了分析和探讨。     

高校非环境专业环境教育存在的问题及其对策

本文论述了高校加强非环境专业学生的环境教育的必要性和紧迫性，探讨了非环境专业非环境专业目前环境教育存在的问题和不足，并提出解决问题的方法，对完善和提高我国非环境类专业的环境教育具有重要的理论和实践意义。     

基于MDA的HLA仿真技术框架设计

近年来MDA在分布式仿真特别是在HLA仿真技术中的应用情况缺乏对MDA与HLA结合的仿真技术整体性的认识,不利于仿真系统开发的宏观指导.基于MDA的HLA仿真技术框架的提出就是从系统的角度研究基于MDA的仿真系统开发过程.该框架从模型通用性的静态角度和建模仿真过程的动态角度出发,分为HLA仿真系统主题域的划分和HLA仿真系统开发过程两部分进行了全面的分析,为今后开展基于MDA的HLA仿真研究提供了一种宏观的指导方法.